A palavra Censo se origina do latim census que quer dizer "conjunto dos dados estatísticos dos habitantes de uma cidade, província, estado, nação etc.

A história dos censos remonta aos tempos antigos, e o mais remoto deles, que se tem notícia, é o da China. Em 2238 a.C., o imperador Yao mandou realizar um censo da população e das lavouras cultivadas.

Há também registros de um censo realizado no tempo de Moisés, cerca de 1700 a.C., e de que os egípcios faziam recenseamentos anualmente, no século XVI a.C.

Os romanos e os gregos realizaram censos por volta dos séculos VIII ao IV a.C. Em 578-534 a.C., o imperador Servo Túlio mandou realizar um censo de população e riqueza que serviu para estabelecer o recrutamento para o exército, para o exercício dos direitos políticos e para o pagamento de impostos. Os romanos fizeram 72 censos entre 555 a.C. e 72 d.C.

Como se pode verificar, a função primordial, naquela época, era conhecer os quantitativos de população para fazer a guerra e cobrar impostos. A punição para quem não respondia geralmente era a morte.

A Bíblia conta que José e a Virgem Maria saíram de Nazareth, na Galiléia, para Belém, na Judéia, para responder ao Censo ordenado por Cesar Augusto (as pessoas tinham que ser entrevistadas no local de sua origem). Foi enquanto estavam na cidade que Jesus nasceu.

Na Idade Média, na Europa, houve diversos recenseamentos: na Península Ibérica durante a dominação muçulmana (séculos VII ao XV); no reinado de Carlos Magno (712-814); e ainda o Doomaday Book, que é o maior registro estatístico feito na época, na Inglaterra, por ordem de Guilherme, o Conquistador. E nas repúblicas italianas nos séculos XII e XIII.

Nas Américas, muito antes de Cristóvão Colombo, os Incas já mantinham um registro numérico de dados da população em quipus, um engenhoso sistema de cordas com nós que representavam números no sistema decimal.

Assim, pode-se verificar que desde épocas remotas os governos se preocupam em realizar censos.